衛青的母親被稱為衛媼（衛媼是否為其夫家姓存在爭議）。與其夫生有一男三女：長子（衛長君）即衛長子，長女衛孺（《漢書》作衛君孺，《史記》作衛孺）、次女衛少兒、三女衛子夫。后衛媼與來平陽侯家中做事的縣吏鄭季私通，生了衛青。因生活艱苦，衛青被送到親生父親鄭季的家里。但鄭季卻讓衛青放羊，鄭家的兒子也沒把衛青看成兄弟，當成奴仆畜生一樣虐待。衛青稍大一點后，不愿再受鄭家的奴役，便回到母親身邊，做了平陽公主的騎奴。

有一次，衛青跟隨別人來到甘泉宮，一位囚徒看到他的相貌后說：“這是貴人的面相啊，官至封侯?！靶l青笑道：“我身為人奴之子，只求免遭笞罵，已是萬幸，哪里談得上立功封侯呢?“

建元二年（前139年）春，衛青的三姐衛子夫被灞上掃墓做客平陽府的漢武帝看中。

建元三年（公元前138年），入宮后被冷落了一年多的衛子夫再次獲幸有了身孕，引起了陳皇后的嫉妒。其母館陶公主派人捉了正在建章（后為建章宮）當差的衛青，意圖殺害。同僚公孫敖聽到消息后率人趕去救下衛青。漢武帝得知此事，大為憤怒，立刻任命衛青為建章監、侍中，封衛子夫為夫人，衛長君為侍中。數日間連續賞賜衛青，多達千金。衛孺嫁給了太仆公孫賀，衛少兒嫁給了陳平的后人詹事陳掌。公孫敖也因此顯貴。衛青后又被任命為太中大夫，俸祿千石，掌管朝政議論。

公元前138年到前129年近十年間，衛青作為建章監和侍中，跟隨皇帝左右，和他一起聽聞朝政，后又成為太中大夫，足見其才干深得武帝信任，為后來七征匈奴，甚至任大司馬大將軍為內朝參決政事、秉掌樞機打下良好基礎。

元光六年（公元前129年），匈奴興兵南下直指上谷（今河北省懷來縣）。漢武帝任命衛青為車騎將軍，率領一萬騎兵，迎擊匈奴。漢武帝分派四路出擊。車騎將軍衛青出上谷，騎將軍公孫敖從代郡（治代縣，今山西大同、河北蔚縣一帶），輕車將軍公孫賀從云中（今內蒙古托克托東北），驍騎將軍李廣從雁門出兵。四路將領各率一萬騎兵。

衛青首征，果敢冷靜，深入險境，直搗匈奴祭天圣地龍城，首虜700人，取得勝利。另外三路，兩路失敗，一路無功而還。漢武帝看到只有衛青勝利凱旋，封衛青為關內侯。龍城之戰是自漢初以來對戰匈奴的首次勝利，為以后漢朝的進一步反擊打下了良好的人心基礎。

元朔元年（公元前128年）秋，衛青為車騎將軍出雁門，領三萬騎兵，長驅而進斬首虜數千人。

元朔二年（公元前127年），匈奴大舉入侵上谷、漁陽，先攻破遼西，殺死遼西太守，又打敗漁陽守將韓安國，劫掠百姓兩千多人。武帝派李息從代郡出擊，衛青率大軍進攻匈奴盤踞的河南地（黃河河套地區），采用“迂回側擊“的戰術，西繞到匈奴軍的后方，迅速攻占高闕（今內蒙古杭錦后旗），切斷了駐守河南地的匈奴白羊王、樓煩王同單于王庭的聯系。而后，衛青又率精騎，飛兵南下，進到隴縣西，形成了對白羊王、樓煩王的包圍。漢軍活捉敵兵數千人，奪取牲畜數百萬之多，控制了河套地區。因這一帶水草肥美，形勢險要，武帝在此修筑朔方城，設朔方郡、五原郡，從內地遷徙十萬人到那里定居，還修復了秦時蒙恬所筑的邊塞和沿河的防御工事。解除了匈奴騎兵對長安的直接威脅，也建立起了進一步反擊匈奴的前方基地。

此仗漢軍全甲兵而還，衛青立有大功，被封為長平侯，食邑3800戶。蘇建、張次公以校尉從衛將軍有功，封平陵侯、岸頭侯。

元朔三年（公元前126年）夏，數萬騎兵攻代郡，殺太守共友，擄掠千余人。同年秋季入雁門，殺掠千余人。元朔四年（前125年）匈奴又使各三萬騎攻入代郡、定襄、上郡。

元朔五年（公元前124）春，朝廷命令車騎將軍衛青率領三萬騎兵，從高闕出兵;命令衛尉蘇建做游擊將軍，左內史李沮當強弩將軍，太仆公孫賀當騎將軍，代國之相李蔡當輕車將軍，他們都隸屬車騎將軍衛青，一同從朔方出兵;朝廷又命令大行李息、岸頭侯張次公為將軍，從右北平出兵。他們全都去攻打匈奴。匈奴右賢王正對著衛青等人的大兵，以為漢朝軍隊不能到達這里，便喝起酒來。晚上，漢軍來到，包圍了右賢王;右賢王大驚，連夜逃跑，獨自同他的一個愛妾和幾百個精壯的騎兵，急馳突圍，向北而去。輕騎校尉郭成等追趕了幾百里，沒有追上。漢軍俘虜右賢王的小王十余人，男女1.5萬余人，牲畜達千百萬頭。

漢武帝接到戰報，派特使捧著印信，到軍中拜衛青為大將軍，加封食邑6000戶（漢書8700戶），所有將領歸他指揮。衛青的三個兒子被漢武帝封為列侯。長子衛伉為宜春侯，次子衛不疑為陰安侯，幼子衛登為發干侯，均食邑1300戶。漢武帝隨后又封賞了隨從衛青作戰的公孫敖、韓說、公孫賀、李蔡、李朔、趙不虞、公孫戎奴、李沮、李息、豆如意等。

元朔六年（公元前123年）春、夏，衛青為大將軍兩次領十萬騎兵出擊匈奴。殲滅匈奴軍過萬。二月，以公孫敖為中將軍，公孫賀為左將軍，趙信為前將軍，蘇建為右將軍，李廣為后將軍，李沮為強弩將軍，分領六路大軍，統歸大將軍衛青指揮，浩浩蕩蕩，從定襄出發，北進數百里。戰后全軍返回定襄休整，一個月后再次出塞，斬獲匈奴軍一萬多人。張騫隨從大將軍出征，獲封張騫為博望侯。衛青的外甥霍去病此戰獨自領八百騎出擊，俘虜匈奴單于的叔父和國相，斬單于的祖父等2028人，封冠軍侯。大將軍賞千金不益封。

元狩四年（公元前119年）春，漢武帝以十四萬匹戰馬及五十萬步卒作為后勤補給兵團，授與衛青與霍去病各率領五萬騎兵，步兵和運輸物資的軍隊十萬余，兵分兩路，跨漠長征出擊匈奴。

漢軍原計劃由霍去病先選精兵攻擊單于主力，衛青打擊左賢王 。后從俘獲的匈奴兵口中得知伊稚斜單于在東方，兩軍對調出塞線路，霍去病東出代郡，衛青西出定襄。

而衛青大軍出塞一千多里，卻與匈奴單于主力遭遇。衛青命前將軍李廣和右將軍趙食其兩軍合并，從右翼進行包抄。自率左將軍公孫賀、后將軍曹襄從正面對抗單于主力。衛青下令讓武剛車排成環形營壘，又命五千騎兵縱馬奔馳，抵擋匈奴。匈奴也有大約一萬騎兵奔馳而來。恰巧太陽將落，刮起大風，沙石打在人們的臉上，兩軍都無法看見對方，漢軍又命左右兩翼急馳向前，包抄單于。單于看到漢朝軍隊很多，而且戰士和戰馬還很強大，若是交戰，對匈奴不利。因此，在傍晚時單于就乘著六頭騾子拉的車子，同大約幾百名壯健的騎兵，徑直沖開漢軍包圍圈，向西北奔馳而去。這時，天已黃昏，漢朝軍隊和匈奴人相互扭打，殺傷人數大致相同。漢軍左校尉捕到匈奴俘虜，說單于在天未黑時已離去，于是漢軍派出輕騎兵連夜追擊，大將軍的軍隊也跟隨其后。匈奴的兵士四散奔逃。直到天快亮時，漢軍已行走二百余里，未追到單于，俘獲和斬殺敵兵一萬九千余人，到達了窴顏山趙信城，獲得匈奴積存的糧食以供軍隊食用。漢軍留住一日而回，把城中剩余的糧食全部燒掉才歸來。大軍回營時才遇到迷路失期未來支援的李廣趙食其部。

漠北之戰擊潰了匈奴在漠南的主力，逐漸向西北遷徙，十幾年內再無南下之力。而漢軍損失也很大，出征的14萬馬匹僅三萬余匹返回 。漢軍士兵、馬匹損失十幾萬，兵器甲仗等物水陸運輸的費用還都不計算在內，于是傾盡庫藏錢和賦稅收入仍不足以供給戰士的費用。漢武帝設置武功爵，以籌集軍費。

漢武帝為表彰衛青、霍去病的戰功，特加封他們為大司馬，得以管理日常的軍事行政事務，以代太尉之職 。

衛青受封長平侯，后又經兩次益封，按《史記》記載其所得封邑總共有一萬六千七百戶，《漢書》則有為二萬二百戶和三萬戶的不同記載。

元封五年（前106年），衛青病逝，漢武帝為紀念他的彪炳戰功，在茂陵東北修建了一座陰山形狀的墓冢，“起冢象廬山“。謚號為“烈“，取《謚法》“以武立功，秉德尊業曰烈“之意。衛青薨后，漢武帝因文武名臣欲盡下求賢詔 。

龍城大捷

元光六年（前129年）被封車騎將軍，首次帶兵出征。漢軍一共四路出兵，三路潰敗無功，只有衛青一路勝利，奇襲了匈奴圣地龍城，俘虜700河套地區人，取得勝利。被封關內侯。

收復河朔

元朔二年（前127年）武帝派遣衛青、李息率兵出擊匈奴，自云中出兵，西經高闕，再向西直到符離（今甘肅北部），收復了河套以南原秦王朝的轄地（通稱“新秦中“），并在陰山以南的河套地帶設置了朔方郡和五原郡，朔方郡治朔方縣（今內蒙古杭錦旗北）。朔方郡，在今內蒙古自治區烏拉特旗東，離包頭大約200公里。

奇襲高闕

元朔五年（前124年）奇襲高闕，包圍右賢王，俘虜小王十余人、男女1.5萬余人，牲畜達千百萬頭。衛青官拜大將軍，漢軍所有將領歸其統轄。

二出定襄

元朔六年（前123年）二出定襄，斬獲萬余人。

漠北大戰

元狩四年（前119年）兩路出兵，遠涉漠北，和單于兵相遇，衛青以武鋼車結陣，以弱勝強擊敗單于主力。[6]

史料沒有記載衛青確切的出生年份。但依幾種資料可以大致推測他年齡的范圍。

前139年，18歲的劉徹（古時算的是虛歲）在平陽侯府做客，此時衛青的三個姐姐，均未出嫁。漢朝法定女子過15歲不婚者，三十歲之前，分五等交稅，每升一等加征一算，到三十歲加到五算 ，即一年要交六百錢。雖然平陽侯家的奴仆能免稅，但奴婢作為王侯家的財產，只能奴婢內部婚育，不外婚本身就是在增加主人的財富。雖然平陽侯家的奴仆能免稅，但奴婢作為王侯家的財產，婚育本身就是在增加主人的財富。即便三女都超過婚齡，也不應過大，三姐子夫更可能在14-16歲之間;而衛青是衛媼在丈夫死后和鄭季私通所生，至少比衛子夫小1-2歲。

《史記》載，“青壯，為侯家騎“（此處的'壯'意為'長大一點兒'，侯家騎，即騎奴，可作古時王宮貴族的“童騎“ ，年齡都不大。故保守推測建元二年（前139年），衛青'給事建章'時約12--15歲之間（同年霍去病兩歲）;元封五年（前106年）， 衛青逝世時約45~48歲左右。

西漢武帝時，設置內朝，衛青作為皇帝親隨擔任侍中等內朝加官和太中大夫，參與朝政的參議聽聞 ，掌管議論 。前124年漢武帝設常置大將軍，節制所有將領 ，成為皇帝之下的最高軍政首腦，位在丞相之上 ，《文獻通考》記載大將軍內秉國政，外則仗鉞專征，其權遠出丞相之右。前119年加官大司馬以代替太尉的職能  。

衛青敬重人才，早年衛青多次向漢武帝推薦過主父偃 ，《漢書》記載衛青在河東買馬時發掘并推薦了日后的酷吏咸宣。

隨著衛青地位的日益尊重，漢武帝希望群臣見大將軍行跪拜之禮，汲黯卻依然行揖禮，衛青不但不生氣，反而更加尊重汲黯，經常向他請教國家和朝中的疑難之事，看待他勝過平素所結交的很多人。

掃蕩漠南時，蘇建部3000騎兵意外遭遇了大單于上萬主力，前將軍趙信又臨陣倒戈，苦戰一天蘇建只身逃回。對于是否殺蘇建以立大將軍威的問題。軍部兩方有了分歧。有人說兵法講'小敵之堅，大敵之擒也'，蘇建以少敵多，苦戰到全軍覆沒也沒有二心，不該被殺;周霸則說大將軍就任以來，還未殺過裨將，殺蘇建'立威'正是時候。衛青立刻否決了周霸的話，表示以天子殊寵為大將軍，不患無威，雖有權力，但不敢擅專，還是把這事交給天子定奪。于是用囚車押回蘇建，漢武帝放了蘇建贖為庶人。

首先，司馬遷在《淮南衡山列傳》里也提到，跟過衛青的部將，包括淮南王“八公“中的伍被和出使過長安的謁者都說：'大將軍材干絕人……眾將皆樂為大將軍所用'?？梢娦l青身為大將軍，的確是不患無威。

再者，蘇建是衛青老部下，以校尉從衛青封侯。又參與建朔方。漠南遭遇意外，仍奮戰一天不降，可見忠勇（后其子蘇武在塞外被扣留十幾年仍不變節歸漢）。若衛青真為所謂'立威'殺這樣的將軍，才令人齒寒了。

漢代有以錢孰命的法律，衛青當場不殺，就相當于饒了蘇建，之前李廣、公孫敖、之后趙破奴等遭遇全軍覆沒逃回后，也都是用錢贖了命。

漠南之戰后，大將軍被賜千金，有個叫寧乘的人，對他說：“大將軍之所以能顯貴全是因為衛皇后，漢武帝現在很寵愛王夫人，她如今剛剛受寵所以家里尚未富貴，大將軍可以把皇帝所賜的千金都送給她示好“（此話明顯謬誤，衛霍皆以自身能力和切實的軍功封侯。早年衛青被館陶公主綁架獲救后就已'賞賜數日累千金';而王夫人那時已封了夫人，家里還'未富貴'）。衛青并未按寧乘所說把千金都送去，折半把五百金送給了王夫人 。

此事可以排除討好寵妃的可能性，第一，衛青折半送金，當時已為萬戶侯和秩祿最高的大將軍并不缺錢，反而常把太后所賜的金子全都分給部下 ;第二，衛青作為皇后和太子倚靠的外家并不是拉攏寵妃的好選擇 。漢武帝知道后，詢問了衛青，把寧乘升為東海都尉調出了長安。

衛青雖然戰功顯赫，地位尊寵 ，但從不養士人門客，蘇建曾經勸告衛青養士以得到好名聲，衛青認為養士會讓天子忌諱，以前竇嬰和田蚡厚待賓客就常讓劉徹切齒，作為臣子只需要奉法遵職就可以了，何必去養士呢?而驃騎將軍霍去病也跟舅舅衛青抱有同一種看法。

衛青和霍去病關系親厚，漠北大戰時，李廣因喪失了立功封侯的最后機會，以及迷路的過失將會受到的軍事審問自盡。一年后（元狩五年），繼承其父郎中令的李敢怨恨衛青，擊傷了大將軍。衛青沒有追究這件事，霍去病知道后，沒多久就射殺了李敢為親復仇 。

霍去病在去世前和公孫賀等人請立三子封王，以維護太子劉據的地位，也可以看出他和衛青的政治立場的一致[1] 。

衛青、霍去病都因軍功封侯，為國做出重大貢獻。所以即使衛皇后失寵，二人在朝廷的地位也絲毫未受影響。

《史記》記載，淮南王劉安打算謀反時，問謀士伍被：“崤山之東若有兵戰，朝廷必派大將軍衛青統兵鎮壓，您認為大將軍是怎樣的人?“ 伍被說：“我的好友黃義，曾跟隨大將軍攻打匈奴，歸來告訴我說：'大將軍對待士大夫有禮貌，對將士有恩德，眾人都樂意為他效勞。大將軍騎馬上下山岡疾駛如飛，才能出眾過人'。我認為他能力很高，又屢次率兵征戰通曉軍事，不易對抗?！?/p>

謁者曹梁出使長安歸來，也說大將軍號令嚴明，對敵作戰勇敢，常身先士卒。安營扎寨，井未鑿通時，士兵都喝上了水，他才肯喝。軍隊出征歸來，士兵渡河已畢，他才過河?；侍筚p給的錢財絲帛，他都轉賜手下的軍官。即使古代名將也無人比得過?！?/p>

后來淮南王做謀反的準備，派人假裝獲罪后逃出淮南國而西入長安，給大將軍和丞相供事，意欲一旦發兵起事，就讓他們先刺殺大將軍衛青，再說服丞相公孫弘，之后便如同揭去一塊蓋布那么輕而易舉了。

衛青才干絕人，對士大夫們有禮，對將士們有恩，戰場上也能與之同甘共苦，即使常有人評價衛青過于'和柔'，但作為七戰七捷，自立漢以來始破匈奴的將軍，亦或出入禁中掌議論的侍中、太中大夫和參決政事、秉掌樞機的內朝大司馬大將軍，都需過人的能力和魄力。對外辱強敵有力回擊;而對待同仁，則謙和仁讓，氣度寬廣。

《資治通鑒》記載太子和皇后日漸寵衰后常常擔憂，漢武帝主動找到衛青表示太子溫厚好靜能安天下，是最合適的守城賢主，并讓衛青轉告 。衛青在世的時候，從無人敢構陷衛太子，直到他去世之后，很多臣下認為太子失去了外家的支持，企圖陷害太子的才逐漸多了起來 。武帝后期許多為禍之人，如李廣利、巫蠱之禍時的江充等也均是在衛青去世幾年或十幾年之后，才開始擔任職務。